Som forfatter arbeidet Helge Hagerup innenfor de fleste sjangere. Sitt beste viste han som dramatiker. Som forfatter av nyskrevet norsk dramatikk spilte han en viktig rolle i Fjernsynsteatrets barndom, og med så vel fjernsynsspill som stykker for scenen stod han sentralt i oppbruddet fra den naturalistiske teatertradisjonen i slutten av 1960-årene. Uansett sjanger er Hagerups forfatterskap preget av humor, engasjement og vilje til å gå nye veier.
Som sin yngre bror Klaus fulgte Helge Hagerup tidlig i sin mor, forfatteren Inger Hagerups fotspor. Han vokste opp i Oslo og fulgte med foreldrene da de måtte flykte til Sverige under den annen verdenskrig på grunn av illegal virksomhet. Bare 16 år gammel debuterte han med en samling humoristiske skisser med stoff fra egen oppvekst. Som forfatter spredte han seg senere over et stort område: romaner, noveller, krimbøker, dikt og sangtekster, skue-, høre- og fjernsynsspill. I tillegg var han aktiv som oversetter.
Etter diktsamlingen Reise i tiden (1957) og kriminalromanen Et stikk i hjertet (1958) gikk Hagerup over til den dramatiske sjanger, og det er her vi finner de beste og mest omtalte av hans senere verker. Løfter om kjærlighet (1960) og Mannen fra igår (1962) er psykologisk-realistisk illusjonsteater, der omgangsformene i et urbant middelklassemiljø blir tatt på kornet i en kvikk og talemålsnær dialog. I det sistnevnte konfronteres en radikaler fra mellomkrigstiden med etterkrigstidens ungdom. Her som i flere senere tekster utleverer Hagerup selvopptatte salongradikalere, som er mer opptatt av å diskutere sitt eget engasjement enn av å gjøre noe med det.
Senere i 1960-årene var Hagerup en viktig medspiller i tidens oppbrudd fra den naturalistiske teatertradisjonen. Blant norske dramatikere var han også en av de flittigste leverandørene til Fjernsynsteatret, først med Den avskyelige snødamen (spilt høsten 1966), et absurdistisk stykke om en eldre dame som blir utsatt for en svindler. Mer eksperimentell i formen er Katteslottet som ble satt opp samme år. Det er en satirisk fabel om et seksualmord, der aktørene fremtrer som personifikasjoner av typiske holdninger i samtiden. Med sine mange burleske og groteske virkemidler bærer den preg av Brechts “Verfremdungs”-teater. Under fellestittelen Katteslottet, kom de to skuespillene året etter ut i bokform sammen med hørespillene Hans og Grete og Agenten, som er parodier på henholdsvis eventyr- og thrillersjangeren.
Med Superboy (1968), som ble satt opp på Nationaltheatret, fikk Hagerup sitt gjennombrudd som dramatiker. Med velkjente tegneseriefigurer som hovedpersoner viser han vår avhengighet av kulturindustriens fantasiformer. Både her og i en rekke senere stykker tar Hagerup opp tidens voldsproblemer – både i hjemlig og globalt perspektiv. Flere av dem er skrevet for Fjernsynsteatret, bl.a. Ansiktene, Rivalen og Miranda. Stor oppmerksomhet vakte Camp, som ble spilt på Nationaltheatrets amfiscene våren 1977. Her tar forfatteren et på samme tid innfølt og kritisk-utleverende oppgjør med den nye ungdomskulturen.
Av Hagerups prosaverker kan særlig nevnes de to romanene Turistene (1968) og En fortelling fra virkeligheten (1977). I den første, som handler om et kjærestepar på en middelhavsøy, tematiseres sjalusi og seksuell mindreverdighetsfølelse på en intens måte i grenselandet mellom fabel og realistisk fortelling. Privat idyll og brutal samfunnsmessig virkelighet settes opp mot hverandre, og idyllen blir definitivt brutt i løpet av handlingen. Den andre er en bohem- og sammenbruddsroman med en fordrukken og mislykket kunstner i hovedrollen, der hangen til å dikte om på eget liv er et hovedtema.
Utover i 1980-årene utfoldet Hagerup en hektisk aktivitet som dramatiker og prosaforfatter, men den litterære kvaliteten var dalende og publikumsinteressen likeledes. Til de bedre skuespillene hører Der froskene flyr og Kristine Olsdatter, som utkom samlet under tittelen Drømmeverden (1981). Hans siste stykke, Uspesifisert reise, ble oppført på Riksteatret 1992.