Per Voksø var i flere tiår den mest markante og betydelige leder på legmannssiden i Den norske kirke, en hovedaktør i det reformarbeid som utviklet embetskirken til en mer folkestyrt kirke. Han satte også dype spor etter seg i ungdomsarbeidet, mellomkirkelig arbeid og i kampen for fred og rettferdighet i verden.
Voksø vokste opp i Bergen og tok handelsskole der 1941 og examen artium 1944. Hans yrkesmessige karriere var knyttet til pressen. Han begynte i avisen Dagen i Bergen i fredsåret 1945, kom til Oslo som redaksjonssekretær i Vår Kirke 1954 og var redaksjonssekretær i Morgenposten 1957–64 og redaktør 1964–67. Hans redaktørtid markerte en omlegging av avisen til et kulturorgan med kristent grunnpreg. Da avisen ble solgt 1967, gikk Voksø av som redaktør og arbeidet deretter som forlagsredaktør i Det Beste til 1986.
Men det var i det frivillige kristelige organisasjonsarbeid og i Den norske kirkes offisielle organer han kom til å sette de dype spor etter seg. Fra det første komiteoppdraget i Bergens Ynglingeforening til de fremste tillitsverv i Den norske kirke og den økumeniske bevegelse, viste han vilje og evne til å lede, motivere og bygge bro. Han var en visjonær strateg, og hans evne til å formidle og til å skjære igjennom i innfløkte saker gjorde ham til en fremragende dirigent og samlende leder. For mange var han også den kloke veileder og gode rådgiver, som møtte nye generasjoner kirkeledere med tillit og oppmuntring.
Da Stortinget åpnet for lovfesting av et sentralt kirkeråd, ble Per Voksø formann i komiteen som på få måneder fastla arbeidsoppgaver og arbeidsmåter for et organ som ikke er vesensforskjellig fra dagens ordning. Voksø maktet å presentere opplegget med nøktern realisme, samtidig som det ble åpnet for større kirkelig selvstyre innenfor statskirkeordningen. Planen ble enstemmig vedtatt av Bispedømmenes Fellesmøte, forløperen til Kirkemøtet. Han ble leder for Kirkerådet i den vanskelige oppbyggingsfasen 1970–78, i et nytt samspill mellom embete og råd. Han så at folkekirken trengte nye arbeidsredskaper, hadde klare meninger om hvor veien skulle gå og ble modell for et nytt myndig kirkeaktivt legfolk. Han var plantet i en livsnær virksomhet med en teologisk skolering som ikke så få teologer kunne misunne ham.
Per Voksø var til stede ved etableringen av Kirkens Verdensråd i Amsterdam 1948, senere ble han medlem i sentralkomiteen og eksekutivkomiteen 1985–91. Han var nestleder i Mellomkirkelig råd 1971–78 og leder 1986–90. Han var en pådriver i ulike forløpere til det som ble Norges kristne råd. I de økumeniske organisasjoner kom hans evne til å tenke og tale klart, praktisk og målrettet til stor nytte. Han kom raskt til poenget og var derfor så nyttig å ha.
Voksø var formann i Norges KFUM 1955–64 og medlem av eksekutivkomiteen i verdensforbundet av KFUM 1955–61 og 1968–74. Han var styremedlem i Kirkens Nødhjelp fra 1971 og formann 1980–86. Han var også medlem av representantskapet i Kirkens Bymisjon. Voksø ble utnevnt til ridder av 1. klasse av St. Olavs Orden 1992.
Med sitt uslitelig humørfylte engasjement ble Per Voksø en båltenner i familieliv, vennekrets og kirkelighet. Hans allsidige menneskelighet og klokskap gjorde ham til en stor inspirator og et naturlig midtpunkt, enten han møtte i det lokale menighetsråd eller på internasjonale kirkemøter.